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ESP32 ロータリーエンコーダー　Pulse Counter (PCNT)

ESP32で

インクリメンタルエンコーダ　「LPD3806-600BM-G5-24C」

を繋げてみました。

ソフトウェアで読取り処理も大変なので、ハードウェアで読取りと思って情報収集していました。

ESP-WROOM-32のパルスカウンタの使い方(arduino) – Qiita

@wanko_in_lunchの情報が、とても参考になりました。

ありがとうございます。

ESP32には、高性能な「パルスカウンタ」が内蔵されているようです。

IO12とIO13にエンコーダ信号、IO19にカウンタリセットスイッチを繋げただけです。

表示は、タブレットへBluetoothで飛ばしています。

ハードウェアでカウントしているので、手でエンコーダを「ぐるぐる」程度では

読み飛ばしは無いようです。

ソースはこんな感じです。~~ほとんどパクリに近いです。~~

#include <Arduino.h>

#include “driver/pcnt.h”

#include <BluetoothSerial.h>

BluetoothSerial SerialBT;

#define PULSE_PIN_CLK 13 // エンコーダー A相

#define PULSE_PIN_DT 12 // エンコーダー B相

#define PULSE_PIN_SW 19 // リセットスイッチ

void setup() {

Serial.begin(115200);

SerialBT.begin(“ESP32_R_ENC”);

delay(1000);

pinMode(PULSE_PIN_CLK, INPUT_PULLUP);

pinMode(PULSE_PIN_DT, INPUT_PULLUP);

pinMode(PULSE_PIN_SW, INPUT_PULLUP);

pcnt_config_t pcnt_config1 = {};

pcnt_config1.pulse_gpio_num = PULSE_PIN_CLK;

pcnt_config1.ctrl_gpio_num = PULSE_PIN_DT;

pcnt_config1.lctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP;

pcnt_config1.hctrl_mode = PCNT_MODE_REVERSE;

pcnt_config1.pos_mode = PCNT_COUNT_INC;

pcnt_config1.neg_mode = PCNT_COUNT_DEC;

pcnt_config1.counter_h_lim = 2400;

pcnt_config1.counter_l_lim = -2400;

pcnt_config1.unit = PCNT_UNIT_0;

pcnt_config1.channel = PCNT_CHANNEL_0;

pcnt_config_t pcnt_config2 = {};

pcnt_config2.pulse_gpio_num = PULSE_PIN_DT;

pcnt_config2.ctrl_gpio_num = PULSE_PIN_CLK;

pcnt_config2.lctrl_mode = PCNT_MODE_REVERSE;

pcnt_config2.hctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP;

pcnt_config2.pos_mode = PCNT_COUNT_INC;

pcnt_config2.neg_mode = PCNT_COUNT_DEC;

pcnt_config2.counter_h_lim = 2400;

pcnt_config2.counter_l_lim = -2400;

pcnt_config2.unit = PCNT_UNIT_0;

pcnt_config2.channel = PCNT_CHANNEL_1;

pcnt_unit_config(&pcnt_config1); //ユニット１初期化

pcnt_unit_config(&pcnt_config2); //ユニット２初期化

pcnt_counter_pause(PCNT_UNIT_0); //カウンタ一時停止

pcnt_counter_clear(PCNT_UNIT_0); //カウンタ初期化

pcnt_counter_resume(PCNT_UNIT_0); //カウント開始

}

void loop() {

int16_t count = 0;

pcnt_get_counter_value(PCNT_UNIT_0, &count);

Serial.println(count);

SerialBT.println(count);

if (digitalRead(PULSE_PIN_SW) == LOW) {

pcnt_counter_clear(PCNT_UNIT_0);

}

if (SerialBT.available()) {

if (SerialBT.read() == ‘0’) {

pcnt_counter_clear(PCNT_UNIT_0);

}

}

delay(50);

}

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